平成３年～平成８年にかけて、神奈川県で産学公地域総合研究推進事業「高齢者・障害者へのヒューマンテクノロジー応用研究」が行われました。
   その一つの取り組みとして、移動能力の障害により在宅生活を余儀なくされている障害者にとって、ニューメディアが社会参加への大きな一歩となることを目的に「ニューメディアによる高齢者・障害者の社会参加に関する研究」が行われ、その研究を通して知り合ったモニター（車いす利用者）やアドバイザーにより、平成８年４月に本会が発足されました。 本会の正式名称は、「Wheel-chair Pal」（読：ウィルチェアー・パル）といい、略称は〔Ｗ．Ｐ．〕です。

   車いす利用者が、必然的に持たされているハンディキャップ（社会的不利）の改善をめざし、生きがいと自信を持って社会活動に参加し、地域の中で社会の一員としての生活ができるように活動していくことを目的としています。